Bài này Abientan sẽ hướng dẫn chi tiết cho các bạn cách sử dụng lệnh lập trình PID trên plc Mitsubishi kèm ví dụ và mô tả cụ thể.
Hướng dẫn lệnh lập trình PID plc Mitsubishi
Thuật toán pid giúp điều khiển chính xác cao và thời gian đáp ứng nhanh. Về công thức thì ngõ ra điều khiển PID sẽ bằng ngõ vào cộng với tổng của 3 khâu: hệ số nhân( Kp), hệ số đạo hàm( Kd), hệ số tích phân( Ki) của sai số.
Cấu trúc lệnh
Lệnh PID trên plc mitsubishi FX1S như sau:
- D0 giá trị cài đặt
- D2 giá trị thực của hệ thống thu nhận về, thường là tín hiệu ghi nhận của cảm biến.
- D10 là 25 ô nhớ liên tiếp tính từ D10 đến D35, là giá trị cài đặt cho lệnh PID.
- D4 là giá trị ngõ ra.
- M0 kích hoạt lệnh PID.
Thông số cài đặt
Những giá trị cài đặt của bộ PID nên được ghi vào ở vòng quét đầu tiên của plc, giá trị Kp Kd Ti thì có thể đưa lên HMI để thuận tiện trong việc điều chỉnh.
- D10: thời gian lấy mẫu, đơn vị là ms(chu kỳ cập nhật)
- D11: ô nhớ cài đặt bao gồm: bit 0 quy định chiều tiến hay lùi của bộ pid, bit 1 quy định có bật chức năng alarm cho tín hiệu thực hay không, bit 2 có bật chức năng alarm cho tín hiệu ngõ của của bộ pid hay không ?
- D12: chọn bộ lọc cho tín hiệu cảm biến thu về
- D13: giá trị thông số Kp
- D14: giá trị thông số Ti đơn vị là 100ms
- D15: giá trị thông số Kd
- D16: giá trị thông số Td , đơn vị là 10ms.
- D17-D29: không sử dụng,
- D30: giá trị lớn nhất của tín hiệu cảm biến thu về, dùng trong khi kích hoạt alarm ngõ vào.
- D31: giá trị nhỏ nhất của tín hiệu cảm biến thu về, dùng trong khi kích hoạt alarm ngõ vào.
- D32: giá trị lớn nhất của ngõ ra
- D33: giá trị nhỏ nhất của ngõ ra
- D34: cờ của bộ PID chỉ dùng để đọc để xác định trạng thái của bộ PID.
Chương trình mẫu
- Tiếp điểm M8002 On ở chu kỳ quét đầu nên tiên chúng ta tận dụng để ghi thông số khởi tạo cho bộ PID.
- D0 là giá trị cài đặt ví dụ set bằng 50.
- D2 là giá trị thu về.
- D10 là giá trị cài đặt. Các thông số cài đặt các bạn tham khảo ở trên.
- D4 là ngõ ra.
Ví dụ với chương trình này khi giá trị cài đặt D0 là 50:
- Trường hợp giá trị cảm biến đưa về D2 là 40 tức là tín hiệu thực vẫn nhỏ hơn giá trị cài đặt thì ngõ ra D4 sẽ giảm giá trị xuống.
- Trường hợp D2 là 60 tức là giá trị thực đã lớn hơn giá trị càid dặt thì ngõ ra D4 sẽ tăng giá trị lên.
Nếu muốn PID chạy ngược lại thì các bạn nhập giá trị k7 vào ô nhớ D11